Sur Terre, Actarus (Daisuke Umon) vit paisiblement et tente d'oublier les tourments de la guerre qui a détruit sa planète natale. Il vit comme un simple fermier et s'occupe de chevaux dans le ranch de Rigel (Danbi Makiba) dont la fille, Vénusia (Hikaru Makiba), est secrètement amoureuse d'Actarus. Mis à part le professeur Procyon et quelques scientifiques, personne ne connaît la véritable identité d'Actarus. Zhine, l'artiste du village, qui aime la forêt et qui discute régulièrement avec Actarus des forces de mère Nature, est aussi une des rares personnes à connaître le secret d'Actarus.

La série débute lorsqu'un pilote jeune mais confirmé, Alcor (Koji Kabuto l'ancien pilote de Mazinger Z), rejoint les équipes du professeur à bord d'une soucoupe construite par ses soins : l'OVTerre (TFO). Dans le même temps, les forces de Véga commencent à s'intéresser de près à la planète Terre et construisent une base avancée sur la face cachée de la Lune (le « camp de la Lune Noire »). Ils vont découvrir rapidement qu'Actarus est présent sur Terre et vont livrer contre lui une guerre sans merci, l'obligeant à replonger dans le combat pour la défense de la Planète Bleue.

Les forces de Véga vont alors déployer des trésors d'imagination pour combattre Goldorak, en lançant des attaques de robots. Uniformément nommés Enbanjū (soucoupes sauvages) en japonais, ces robots se divisent en 2 catégories dans la version française:

• les golgoths, autonomes ; (mis à part le Golgoth 7 piloté par Janus dans le 7^e épisode et le Golgoth 32 piloté par Astrida dans le 32^e épisode), animés grâce à la greffe du cerveau d'un citoyen d'Euphor.
• les antéraks, pilotés par les hommes (ou femmes) de l'armée de Véga.

auxquelles on ajoute à part :

• les monstrogoths (Végajû), animaux gigantifiés et robotisés par Véga.

Les forces de Véga feront parfois appel à des commandants de la division Ruine. Cette unité d'élite regroupe les meilleurs pilotes et possède les armes les plus puissantes de l'armée de Véga.

Plus tard dans la série, Actarus sera secondé par la « patrouille des Aigles » constituée d'Alcor, pilotant Alcorak (Double Spazer), puis de Venusia, pilotant Vénusiak (Marine Spazer) (amphibie), et enfin de Phénicia (Maria Grace Fleed), la propre sœur d'Actarus miraculeusement échappée de la destruction d'Euphor et arrivée sur Terre elle aussi, et pilotant Phossoirak (Drill Spazer) (pouvant évoluer sous terre).

Au fil des 74 épisodes, Actarus va devoir combattre Hydargos (Blaki), Minos(Gandal), Horos (Zouril), et enfin le chef suprême des forces de Véga, le Grand Stratéguerre (Grand Véga). À l'issue de ces batailles, les forces de Véga seront totalement anéanties. Dans le même temps, la planète Euphor guérit de ses radiations, et dans l'ultime épisode, Actarus et Phénicia font leurs adieux à la Terre et partent dans Goldorak rejoindre leur planète natale.


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